DeepSeek Harness 插件Manifest 有效

dsh-ros2

面向 DeepSeek Harness 的 ROS2 诊断、MoveIt2 运动控制、RViz 离屏渲染与实时安全框架插件包。

视觉与图像终端与 TUI开发者工具安全与策略Skills 与工作流

21GitHub Stars1Fork 数更新于2026-09-14

源码

安装

$ dsh plugin --profile <profile> add dsh-ros2

插件能力与用途

基于公开仓库快照由 AI 辅助整理，内容必须有源码依据；它不等同于兼容性验证或安全验证。

源码有据

dsh-ros2 是为 DeepSeek Harness (DSH) 设计的 ROS2 机器人开发与联合调试插件包。包含 51 个工具与 4 个预置技能，划分为 L1 只读诊断、L2 审批写操作、L3 可视化交互及 L4 实时多模态视觉/RViz 离屏渲染四个能力层级，支持 MoveIt2 轨迹控制、机器人档案持久化及实时安全监视器。

核心能力

L1 只读诊断：全图拓扑、节点/话题/服务/动作枚举、TF 树查询及 MoveIt 配置探测
L2 审批管理：colcon 构建、rosdep 依赖安装、接口脚手架生成、参数配置与 rosbag 录制
MoveIt2 统一运动控制：支持 joint_abs、joint_rel、pose_abs、pose_rel 与 trajectory 五种模式
L3 可视化与操作：RViz2/rqt 生命周期管理、屏幕截图、多模态图像描述与 xdotool 窗口交互
L4 实时视觉与离屏渲染：基于 OGRE 的 RViz2 无头离屏渲染并发布到图像话题，结合 VLM 实时分析
多层安全防御框架：预执行门禁、反应式监控、VLM 语义仲裁及人工确认解锁机制
机器人档案与通信拓扑增量学习

适用场景

ROS2 节点、话题通信与 TF 坐标变换树的排错与诊断
通过 MoveIt2 进行带安全门禁的机械臂关节与位姿规划控制
在无图形界面（Headless）环境下通过 RViz2 离屏渲染与 VLM 检查机器人工作状态
跨会话持久化与对比机器人硬件档案与通信拓扑

适合谁

使用 ROS2（Jazzy/Humble）的机器人工程师与研究人员
在 DeepSeek Harness 中构建机器人智能体的工作流开发者
需要对机器人运动规划与状态进行无头监控与视觉诊断的开发者

文档中可确认的限制

运行宿主机必须安装 ROS2（已验证 ROS2 Jazzy）且 ros2 位于 PATH 中
宿主机 Node.js 版本需满足 ^22.19.0 或 >=24.0.0
L4 视觉功能依赖 Python 3 rclpy 及兼容 OpenAI 格式的 VLM API 服务
L3 窗口交互依赖 X11 环境并需安装 wmctrl 与 xdotool

DSH 兼容性

DSH Plugin 针对具体版本记录的运行验证证据。没有结果只代表我们尚未测试，不代表不兼容。

尚未测试目前还没有发布运行兼容性测试结果。

安全信号

来自包元数据和源码检查的客观信号。这些信息用于辅助判断，不代表绝对安全保证。

目前还没有发布自动安全检查信号。

来源与 Registry 记录

展示此条目的公开来源、Registry 分类与最近一次源码检查信息，并与运行验证结果明确分开。

源码仓库: StvLi/dsh-ros2
Registry 来源: GitHub · dsh-plugin topic
Registry 分类: Plugin Bundle
源码检查: f161096 · 2026-09-18

本页面基于公开源码信息独立收录。DSH Plugin 与 DeepSeek 及插件作者均无隶属关系；安装前请始终以作者仓库中的最新说明为准。

仓库活跃度

GitHub Stars: 21GitHub stars
Fork 数: 1
未关闭 Issue: 1
最近提交: 2026-09-14
最近发布: 2026-08-30